講義9

I knelt between her thighs and leaned forward,sucking on her nipples.

knelt ← kneel : 「ひざまずく」
thigh : 「ふともも」
suck : 「吸う」
nipple : 「乳首」

sucking以下は分詞構文ですが、直前の文章から、この場合、同時性ではなく、目的を表していると読めます。すなわち、

leaned forward to suck on her nipples

と書き換えて読めば良いでしょう。

(訳)
私は彼女の太ももと太ももの間にひざまずき、彼女の乳首を吸うため前屈姿勢になった。