講義10

Her body lunged up toward me,her hands finding my throbbing eager penis and guiding it between her thighs.

lunge up : 「突き上げる」 her body lunged upの部分は、無生物主語なので、“彼女”を主語にして書き換えたほうが日本語らしくなります。「彼女は体を突き出し」
throb : 「脈打つ」
eager : 「熱意あふれる」ここでは、「(セックスが)したくてたまらない」
thigh : 「ふともも」 between her thighsは「彼女の股間に」とでも訳しておきましょう。

finding以下は分詞構文になっています。正確に訳出するなら「彼女は私のペニスを手探りで探す“ために”」となります。

(訳)
彼女は私に体を突き出し、彼女の両手は私の脈打ちはちきれんばかりのペニスを探し求め、そして彼女の股間にそれを導いた。